rostpoliplast/Move/ld2410b_counter.yaml

esphome:
  name: ld2410b-counter
  friendly_name: "LD2410B Conveyor Counter"

esp32:
  board: esp32dev
  framework:
    type: arduino

# Подключение LD2410B по UART
uart:
  tx_pin: GPIO17
  rx_pin: GPIO16
  baud_rate: 256000
  parity: NONE
  stop_bits: 1

# GPIO OUT пин для быстрого детектирования движения
binary_sensor:
  - platform: gpio
    pin: GPIO18
    name: "LD2410B Motion GPIO"
    id: motion_gpio
    device_class: motion
    internal: true

ld2410:

sensor:
  # Дистанция до движущейся цели
  - platform: ld2410
    moving_distance:
      name: "Moving Distance"
      id: moving_dist

  # Дистанция до неподвижной цели
  - platform: ld2410
    still_distance:
      name: "Still Distance"
      id: still_dist

  # Энергия движения в зоне 0 (ближняя зона, 0.75-1.5м)
  - platform: ld2410
    g0:
      move_energy:
        name: "Gate 0 Move Energy"
        id: g0_energy
        internal: true
      still_energy:
        name: "Gate 0 Still Energy"
        id: g0_still
        internal: true

  # Энергия движения в зоне 1 (1.5-2.25м)
  - platform: ld2410
    g1:
      move_energy:
        name: "Gate 1 Move Energy"
        id: g1_energy
        internal: true

  # Счетчик прошедших товаров
  - platform: template
    name: "Items Count"
    id: items_count
    icon: "mdi:counter"
    unit_of_measurement: "items"
    accuracy_decimals: 0
    state_class: total_increasing
    device_class: count

  # Дистанция срабатывания (для отладки)
  - platform: template
    name: "Trigger Distance"
    id: trigger_dist
    icon: "mdi:ruler"
    unit_of_measurement: "cm"
    accuracy_decimals: 0
    update_interval: 0.5s

# MQTT
mqtt:
  broker: !secret mqtt_broker
  username: !secret mqtt_user
  password: !secret mqtt_pass
  topic_prefix: ld2410b/conveyor

# Глобальные переменные для логики подсчета
globals:
  - id: item_count_total
    type: int
    restore_value: true
    initial_value: "0"

  - id: item_state
    type: int
    restore_value: no
    initial_value: "0"

  - id: last_trigger_time
    type: unsigned long
    restore_value: no
    initial_value: "0"

  - id: energy_threshold
    type: float
    restore_value: no
    initial_value: "50.0"

  - id: distance_min_cm
    type: float
    restore_value: no
    initial_value: "75.0"

  - id: distance_max_cm
    type: float
    restore_value: no
    initial_value: "200.0"

text_sensor:
  # Статус счетчика
  - platform: template
    name: "Counter Status"
    id: counter_status
    icon: "mdi:information"
    update_interval: 1s

# Кнопки управления
button:
  - platform: template
    name: "Reset Counter"
    id: reset_counter
    on_press:
      - lambda: |-
          id(item_count_total) = 0;
          id(items_count).publish_state(0);

# Number для настройки порогов из Home Assistant / MQTT
number:
  - platform: template
    name: "Energy Threshold"
    id: energy_threshold_ui
    min_value: 10
    max_value: 100
    step: 5
    initial_value: 50
    set_action:
      - lambda: id(energy_threshold) = x;

  - platform: template
    name: "Min Distance (cm)"
    id: dist_min_ui
    min_value: 50
    max_value: 150
    step: 5
    initial_value: 75
    set_action:
      - lambda: id(distance_min_cm) = x;

  - platform: template
    name: "Max Distance (cm)"
    id: dist_max_ui
    min_value: 100
    max_value: 500
    step: 10
    initial_value: 200
    set_action:
      - lambda: id(distance_max_cm) = x;

# Основной цикл подсчета + статус
interval:
  - interval: 50ms
    then:
      - lambda: |-
          // Получаем текущие значения
          float energy = id(g0_energy).state;
          float dist = id(moving_dist).state;

          // Проверка валидности дистанции
          bool valid_dist = (dist >= id(distance_min_cm)) && (dist <= id(distance_max_cm));

          // Обновляем отладочный сенсор дистанции
          id(trigger_dist).publish_state(valid_dist ? dist : 0);

          // Конечный автомат: 0 = ожидание, 1 = объект в зоне, 2 = debounce после прохода
          unsigned long now = millis();
          int current_state = id(item_state);

          // Объект вошел в зону (энергия выше порога + дистанция в пределах)
          if (current_state == 0 && energy > id(energy_threshold) && valid_dist) {
            id(item_state) = 1;
            id(last_trigger_time) = now;
          }

          // Объект ушел из зоны — инкремент счетчика
          if (current_state == 1 && energy < (id(energy_threshold) * 0.5)) {
            id(item_state) = 2;
            id(item_count_total)++;
            id(items_count).publish_state(id(item_count_total));
            id(last_trigger_time) = now;
          }

          // Debounce: ждем 300мс после прохода перед новым детектом
          if (current_state == 2 && (now - id(last_trigger_time)) > 300) {
            id(item_state) = 0;
          }

          // Сброс stuck состояния (объект "завис" в зоне больше 5 сек)
          if (current_state == 1 && (now - id(last_trigger_time)) > 5000) {
            id(item_state) = 0;
          }

  - interval: 1s
    then:
      - lambda: |-
          std::string status = "State: " + std::to_string(id(item_state)) +
                               " | E: " + std::to_string(id(g0_energy).state, 0) +
                               " | D: " + std::to_string(id(moving_dist).state, 0) +
                               " | Count: " + std::to_string(id(item_count_total));
          id(counter_status).publish_state(status.c_str());

# Светодиод статуса (GPIO2 на ESP32 devkit)
output:
  - platform: gpio
    pin: GPIO2
    id: status_led

light:
  - platform: binary
    id: led_status
    output: status_led
    internal: true

logger:
  level: INFO