+move

2026-04-29 10:24:42 +00:00
parent 56a8bfa766
commit fe740da06b
4 changed files with 323 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,88 @@
+# LD2410B Conveyor Counter
+
+ESPHome прошивка для подсчета товаров на конвейере с помощью mmWave сенсора **Hi-Link LD2410B** + **ESP32**. Данные передаются через **MQTT**.
+
+## Схема подключения
+
+```
+ESP32 DevKit V1          LD2410B
+──────────────────────────────────
+GPIO17 (TX)        ────► RX
+GPIO16 (RX)        ────► TX
+GPIO18             ────► OUT (digital motion)
+3.3V / 5V          ────► VCC
+GND                ────► GND
+GPIO2              ────► LED (status, onboard)
+```
+
+**Важно:** Питание LD2410B — **5V** (не 3.3V!). UART логика 3.3V — совместима с ESP32.
+
+## Как работает
+
+1. **UART** (256000 baud) — чтение дистанции и энергии движения для каждой "зоны" (gate)
+2. **GPIO OUT** — быстрый бинарный сигнал присутствия
+3. **Конечный автомат** определяет момент прохода товара:
+   - `State 0` — ожидание
+   - `State 1` — товар в зоне (energy > threshold)
+   - `State 2` — товар прошел (debounce 300ms) → +1 к счетчику
+
+## MQTT топики
+
+| Топик | Описание |
+|---|---|
+| `ld2410b/conveyor/sensor/items_count/state` | Общий счетчик товаров |
+| `ld2410b/conveyor/sensor/moving_distance/state` | Дистанция до цели (cm) |
+| `ld2410b/conveyor/sensor/trigger_distance/state` | Дистанция в зоне детекции |
+| `ld2410b/conveyor/text_sensor/counter_status/state` | Строка статуса (state, energy, count) |
+| `ld2410b/conveyor/button/reset_counter/command` | Сброс счетчика (payload: любая) |
+| `ld2410b/conveyor/number/energy_threshold/command` | Порог энергии детекции |
+| `ld2410b/conveyor/number/min_distance_cm/command` | Мин. дистанция зоны (cm) |
+| `ld2410b/conveyor/number/max_distance_cm/command` | Макс. дистанция зоны (cm) |
+
+## Настройка порогов
+
+### Energy Threshold
+- **По умолчанию:** 50
+- **Диапазон:** 10–100
+- Чем выше — тем меньше ложных срабатываний, но нужно больше энергии движения для детекции
+
+### Min / Max Distance
+- **По умолчанию:** 75–200 см
+- Установите диапазон, в котором товары проходят через луч
+- LD2410B имеет минимальную дистанцию ~75 см (gate 0)
+
+## Установка
+
+```bash
+# Установите ESPHome
+pip install esphome
+
+# Скомпилируйте и залейте
+esphome run ld2410b_counter.yaml
+```
+
+## secrets.yaml
+
+Создайте файл `secrets.yaml` рядом с конфигом:
+
+```yaml
+mqtt_broker: "192.168.1.100"
+mqtt_user: "esphome"
+mqtt_pass: "your_password"
+```
+
+## Отладка
+
+1. Откройте веб-интерфейс ESP (по IP устройства)
+2. Следите за `Counter Status` — строка вида `State: 1 | E: 65 | D: 120 | Count: 42`
+3. Если счетчик не увеличивается:
+   - Уменьшите `Energy Threshold`
+   - Проверьте что товар попадает в диапазон `Min/Max Distance`
+4. Если ложные срабатывания — увеличьте `Energy Threshold` или сузьте диапазон дистанций
+
+## Ограничения LD2410B
+
+- **Минимальная дистанция:** ~75 см
+- **Угол обзора:** ~120° (для сужения используйте физический экран/тубус перед сенсором)
+- **Не различает** направление движения (для этого нужен LD2450 с трекингом X/Y)
+- **Макс. скорость конвейера:** зависит от размера товаров и debounce (300ms). Для быстрого конвейера уменьшите debounce в коде.
@@ -0,0 +1,235 @@
+esphome:
+  name: ld2410b-counter
+  friendly_name: "LD2410B Conveyor Counter"
+
+esp32:
+  board: esp32dev
+  framework:
+    type: arduino
+
+# Подключение LD2410B по UART
+uart:
+  tx_pin: GPIO17
+  rx_pin: GPIO16
+  baud_rate: 256000
+  parity: NONE
+  stop_bits: 1
+
+# GPIO OUT пин для быстрого детектирования движения
+binary_sensor:
+  - platform: gpio
+    pin: GPIO18
+    name: "LD2410B Motion GPIO"
+    id: motion_gpio
+    device_class: motion
+    internal: true
+
+ld2410:
+
+sensor:
+  # Дистанция до движущейся цели
+  - platform: ld2410
+    moving_distance:
+      name: "Moving Distance"
+      id: moving_dist
+
+  # Дистанция до неподвижной цели
+  - platform: ld2410
+    still_distance:
+      name: "Still Distance"
+      id: still_dist
+
+  # Энергия движения в зоне 0 (ближняя зона, 0.75-1.5м)
+  - platform: ld2410
+    g0:
+      move_energy:
+        name: "Gate 0 Move Energy"
+        id: g0_energy
+        internal: true
+      still_energy:
+        name: "Gate 0 Still Energy"
+        id: g0_still
+        internal: true
+
+  # Энергия движения в зоне 1 (1.5-2.25м)
+  - platform: ld2410
+    g1:
+      move_energy:
+        name: "Gate 1 Move Energy"
+        id: g1_energy
+        internal: true
+
+  # Счетчик прошедших товаров
+  - platform: template
+    name: "Items Count"
+    id: items_count
+    icon: "mdi:counter"
+    unit_of_measurement: "items"
+    accuracy_decimals: 0
+    state_class: total_increasing
+    device_class: count
+
+  # Дистанция срабатывания (для отладки)
+  - platform: template
+    name: "Trigger Distance"
+    id: trigger_dist
+    icon: "mdi:ruler"
+    unit_of_measurement: "cm"
+    accuracy_decimals: 0
+    update_interval: 0.5s
+
+# MQTT
+mqtt:
+  broker: !secret mqtt_broker
+  username: !secret mqtt_user
+  password: !secret mqtt_pass
+  topic_prefix: ld2410b/conveyor
+
+# Глобальные переменные для логики подсчета
+globals:
+  - id: item_count_total
+    type: int
+    restore_value: true
+    initial_value: "0"
+
+  - id: item_state
+    type: int
+    restore_value: no
+    initial_value: "0"
+
+  - id: last_trigger_time
+    type: unsigned long
+    restore_value: no
+    initial_value: "0"
+
+  - id: energy_threshold
+    type: float
+    restore_value: no
+    initial_value: "50.0"
+
+  - id: distance_min_cm
+    type: float
+    restore_value: no
+    initial_value: "75.0"
+
+  - id: distance_max_cm
+    type: float
+    restore_value: no
+    initial_value: "200.0"
+
+text_sensor:
+  # Статус счетчика
+  - platform: template
+    name: "Counter Status"
+    id: counter_status
+    icon: "mdi:information"
+    update_interval: 1s
+
+# Кнопки управления
+button:
+  - platform: template
+    name: "Reset Counter"
+    id: reset_counter
+    on_press:
+      - lambda: |-
+          id(item_count_total) = 0;
+          id(items_count).publish_state(0);
+
+# Number для настройки порогов из Home Assistant / MQTT
+number:
+  - platform: template
+    name: "Energy Threshold"
+    id: energy_threshold_ui
+    min_value: 10
+    max_value: 100
+    step: 5
+    initial_value: 50
+    set_action:
+      - lambda: id(energy_threshold) = x;
+
+  - platform: template
+    name: "Min Distance (cm)"
+    id: dist_min_ui
+    min_value: 50
+    max_value: 150
+    step: 5
+    initial_value: 75
+    set_action:
+      - lambda: id(distance_min_cm) = x;
+
+  - platform: template
+    name: "Max Distance (cm)"
+    id: dist_max_ui
+    min_value: 100
+    max_value: 500
+    step: 10
+    initial_value: 200
+    set_action:
+      - lambda: id(distance_max_cm) = x;
+
+# Основной цикл подсчета + статус
+interval:
+  - interval: 50ms
+    then:
+      - lambda: |-
+          // Получаем текущие значения
+          float energy = id(g0_energy).state;
+          float dist = id(moving_dist).state;
+
+          // Проверка валидности дистанции
+          bool valid_dist = (dist >= id(distance_min_cm)) && (dist <= id(distance_max_cm));
+
+          // Обновляем отладочный сенсор дистанции
+          id(trigger_dist).publish_state(valid_dist ? dist : 0);
+
+          // Конечный автомат: 0 = ожидание, 1 = объект в зоне, 2 = debounce после прохода
+          unsigned long now = millis();
+          int current_state = id(item_state);
+
+          // Объект вошел в зону (энергия выше порога + дистанция в пределах)
+          if (current_state == 0 && energy > id(energy_threshold) && valid_dist) {
+            id(item_state) = 1;
+            id(last_trigger_time) = now;
+          }
+
+          // Объект ушел из зоны — инкремент счетчика
+          if (current_state == 1 && energy < (id(energy_threshold) * 0.5)) {
+            id(item_state) = 2;
+            id(item_count_total)++;
+            id(items_count).publish_state(id(item_count_total));
+            id(last_trigger_time) = now;
+          }
+
+          // Debounce: ждем 300мс после прохода перед новым детектом
+          if (current_state == 2 && (now - id(last_trigger_time)) > 300) {
+            id(item_state) = 0;
+          }
+
+          // Сброс stuck состояния (объект "завис" в зоне больше 5 сек)
+          if (current_state == 1 && (now - id(last_trigger_time)) > 5000) {
+            id(item_state) = 0;
+          }
+
+  - interval: 1s
+    then:
+      - lambda: |-
+          std::string status = "State: " + std::to_string(id(item_state)) +
+                               " | E: " + std::to_string(id(g0_energy).state, 0) +
+                               " | D: " + std::to_string(id(moving_dist).state, 0) +
+                               " | Count: " + std::to_string(id(item_count_total));
+          id(counter_status).publish_state(status.c_str());
+
+# Светодиод статуса (GPIO2 на ESP32 devkit)
+output:
+  - platform: gpio
+    pin: GPIO2
+    id: status_led
+
+light:
+  - platform: binary
+    id: led_status
+    output: status_led
+    internal: true
+
+logger:
+  level: INFO